Quirón pertenecía a una familia de centauros sabios, nobles y filósofos, siendo hijo de Cronos (Saturno) y de la ninfa Filira, hija de Océano (Neptuno). Fue médico, y sabía, además, de música, del arte de la guerra, la caza y la moral, por lo que fue maestro de numerosos héroes griegos como Aquiles, Heracles, Orfeo, Jasón o Asclepio. Quirón fue padre de una sibila, llamada Hippo, según algunas fuentes, y Thea, en otras. Esta vaticinó que su padre, Quirón, renunciaría a su condición divina de inmortal; dicha profecía se cumplió.
Heracles (Hércules), durante la batalla contra los otros centauros, accidentalmente hirió a Quirón, que estaba de parte de él. Sus flechas estaban envenenadas con la sangre de Hidra y no había antídoto. Quirón no podía morir a causa de su herida porque era inmortal; pero tampoco podía curarse.
Ante esta situación, podía haberse amargado haciendo aún más penoso su dolor, haberse entretenido con inútiles lamentaciones o dirigir su dolor y su rabia hacia los demás. Pero no. Esto le hizo más sabio aún, aprendiendo mucho más sobre la naturaleza del dolor, lo que le convirtió en el más grande de los sanadores de la mitología.
Hércules se propuso encontrar a la Muerte para liberarle. Por ello buscó a Prometeo, un titán encadenado al Cáucaso por Zeus como castigo por haber dado el fuego a los hombres. Cada día, un águila devoraría su hígado, que luego volvería a crecer, así hasta que alguien se apiadase de él y aceptase morir en su lugar. Quirón tomó su lugar, muriendo y liberando a Prometeo. Como recompensa por su trayectoria, Zeus colocó a Quirón en los cielos como la constelación de Sagitario.
